在线av 中文字幕 车载基础软件——AUTOSAR CP典型欺诈案例SOME/IP和TSN时候同步

车载基础软件——AUTOSAR CP典型欺诈案例SOME/IP和TSN时候同步我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚抓始终主义的一个屌丝工程师！今天是2023年2月7日，上海还鄙人着雨，意想是到了梅雨时节（提前到来？），真思说句我劝天公重安排，不让梅雨早时来！！！老法例共享一段可爱的翰墨，幸免我方成为高学问低文化的工科男：“

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”Return to today's topic!本章节将共享几个基于 AUTOSAR CP 基础条约栈的典型欺诈案例供读者参考。

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一、SOME/IP 欺诈案例在自动驾驶神气中，整车和传感器通过 CAN 总线与自动驾驶域扫尾器的 MCU 进行交互，MCU 再将从 CAN 总线继承到的数据组包转发给 SOC 的各欺诈模块，MCU 与 SOC 之间则通过基于以太网的 SOME/IP 通讯条约进行交互。常用的 SOME/IP 以太网音问类型有：-> REQUEST;-> REQUEST_NO_RETURN;-> NOTIFICATION;-> RESPONSE。其中 REQUEST 为期待反应的央求，客户端有需求时才会向作事端发送央求，且客户端会恭候作事端反馈的肃除。举例，客户端要是需要向作事端央求 VIN 码，则可发送 REQUEST 类型的音问。RESPONSE 则为反应音问，即作事端的用于反应客户端 REQUEST 类型的报文。举例：客户端向作事端央求 VIN 码，作事端则通过 RESPONSE 类型的音问给客户端酬报 VIN 码。REQUEST_NO_RETURN 为不期待反应的央求，客户端有需求时才会向作事端发送央求，但客户端不关注肃除。若客户端要是需要向作事端央求翻开车窗，客户端可发送 REQUEST_NO_RETURN 类型的音问。NOTIFICATION 为事件见告，客户端先向作事端订阅音问，作事端当发现被订阅的音问发生变化时则主动见告客户端。举例，客户端向作事端订阅车速信息，作事端要是发现车速变化则可发送 NOTIFICATION 类型的音问给客户端。在本案例中，由于 MCU 与 SOC 的通讯数据具罕有据量大、通讯数据类型详情、数据周期性发送等特色，因此 SOME/IP 音问继承 NOTIFICATION 类型。自动驾驶域扫尾器的软件架构如图 2.1-8 所示。

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MCU一侧基于AUTOSAR CP搭建欺诈软件， 主 要 包 括 三 个 应 用 模 块：VDC（Vehicle Data Center）将整车干系 CAN 数据作念预处理，此类 CAN 数据主要指 VCU、EPS、EPB 等扫尾器数据；XDC（X Sensor Data Center）将各传感器的 CAN 数据作念预处理，此类 CAN 数据主要指毫米波雷达、组合导航、智能录像头等传感器数据；IDC（Internal Data Center）将预处理后的 CAN 数据疗养成以太网数据并通过 SOME/IP 条约发送到 SOC 一侧。

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SOC 一侧基于 AUTOSAR AP 搭建，其中 SDC（Service Date Center）将以太网数据疗养为 SOC 欺诈模块所需要的数据。在 SOME/IP 通讯中，SOC 侧的 SDC 行为客户端，启动后即运转订阅 MCU 侧的扫数已知作事，MCU 一侧收到订阅后即运转以固定周期向 SDC 侧发送订阅的报文，为保阐发时性，SOME/IP 的数据传输周期与 CAN 报文周期一致。SOME/IP 序列化形式继承大端一字节对王人。因为一字节对王人是最浅薄的对王人形式，大多编译器很容易完结；况兼继承一字节对王人，序列化后莫得冗尾数据，报文的灵验负载段都是专门旨的数据，是以总体传输成果取得了一定进步。另外，SOME/IP 通讯报文中的 Payload 也会添加时候戳和 Rolling Counter等信息，SOC 一侧的欺诈在使用 MCU 传来的数据之前，会先把时候戳取出来，并作数据校验、对王人、分等使命。SOME/IP 报文结构如下图所示。

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本案例中的 SOME/IP 条约均基于 UDP 条约设立，它在用户有需求的时候才发送报文，这种行为有以下几点上风：1、成果高。与 CAN 等周期性的网罗比拟，总线上不会出现过多不消要的数据，从而减少了资源浮滥，点对点的全双工传输模式也让通讯成果变得更高。2、通讯速率快。关于雷达这类较大的数据，需要 MCU 能在短时候内实时地将数据传输到 SOC，使用以太网是当今各种总线通讯中速率最快的，它最能得志大数据量的通讯需求。3、数据长度长。CAN-FD 报文数据长度最大 64 字节，LIN 报文数据长度最大 8 字节，单帧 Flexray 报文数据长度最大 254 字节，而基于 UDP 的以太网单帧报文长度可达 1500 字节，能得志大数据的通讯需求。4、完结较浅薄。以太网已有纯属的 TCP/IP 条约栈，基于 Linux 平台还有开源的 Vsomeip 条约栈，可平直移植使用。

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二、时候同步欺诈案例在智能驾驶中，时候是一个相配贫苦的参数，各个系统中需要保证时候一致：-> 车云系统之间时候一致；-> 域控之间时候一致；-> 域控与各个 ECU 之间时候一致；-> ECU 与各个传感器之间时候一致等。车云系统为保证时候一致，常在车载 ECU 中加装 GPS 模块，ECU 通过 GPS 数据与云平台时候保抓一致。车内系统（域控之间、域控与 ECU 之间、ECU 与传感器之间）为保证时候一致主要继承：PTP（PrecisionTime Protocol 高精度时候同步条约）、PPS（同步脉冲信号）、AUTOSAR CP 同步有筹算等。如下图多传感器和会系统中，Camera ECU 通过高精度录像头汇集车说念线、梗阻物、符号等信息；Radar ECU 通过毫米波雷达进行梗阻物、梗阻物速率等信息的汇集；Camera/Radar ECU 通过CAN-FD 将处理的数据交给 ADCU 进行数据和会，ADCU 中自带 GNSS 芯片保证与云霄时候一致。由于该系统对数据实时性、真正性条件比较高，是以需要保证 Camera/Radar ECU 汇集的数据时候一致。为了达到该目标，如下图时候同步门径所示，本案例继承了 AUTOSAR CP 时候同步搞定有筹算，即ADCU 行为 Time Master 实体，Camera/Radar ECU 行为 Time Slave 实体，由 ADCU 对 Camera/Radar ECU 进行时候同步。

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抱头摇 裸舞时候同步的门径与行为如下：1、ADCU 以 1s 为周期发送同步帧，即图中 t1 时候发送 t0 时候的时候戳。2、Camera/Radar ECU 在 t2 时候收到同步帧后，纪录 t2 时候的时候戳。3、ADCU 绝交固定时候（100ms）后发送随从帧，发送试验即 Δt0 时候。4、Camera/Radar ECU 在 t3 时候继承到随从帧后，进行所有这个词时候狡计并将所有这个词时候更新到 ECU 中，公式为：t3 = t0 +Δt0 + t3–t2。

注：如上试验仅是我方在查询贵府作念的汇总，拱同业作念初学学习！

愿你我驯顺时候的力量，

作念一个始终主义者！在线av 中文字幕

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